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常见并联机器人有哪些结构?并联机器人的机构构成和特点

更新时间:2022-5-11 9:51:05 浏览次数:1280
并联机器人,英文名为Parallel Mechanism,简称PM,可以定义为动平台和定平台通过至少两

个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构

。并联机器人是目前非常成熟的机器人产品,同时也是速度最快的工业机器人。行业也叫蜘蛛

手机器人。

一、首先来了解并联机器人与串联机器人

串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链,其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。

串联机器人的工作空间大,运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴

必须要独立控制,并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。

而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系,它是一个封闭的运动链。并联

机器人不易产生动态误差,无误差积累精度较高。另外其结构紧凑稳定,输出轴大部分承受轴

向力,机器刚性高,承载能力大。但是,并联机器人在位置求解上正解比较困难,而反解容易



二、并联机器人的机构构成

1、静平台:用于安置和固定伺服电机及中间轴,确保高频率高强度的工作环境能平稳运行。

静平台也就是用来安装,固定并联机器人的顶部机构,包括所有伺服电机,全部都在这个地方

。这个地方有几个主动轴,就是几个轴,一个轴,一个伺服电机,包括中间的轴。

2、动平台,连接从动臂下端,用于悬挂负载,可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的

安装抓手,或者吸盘的平台。动平台基本没有什么驱动机构,如果需要其他的驱动机构,基本

是气动的阀门等,不过这类设备也都是后面安装上去的。

3、主动臂,从动臂。使用炭纤维材质,有效提高强度比,用于伺服电机与从动臂之间的连接

。很多朋友会问,为什么使用碳纤维的材料。答案很简单,delta的速度非常快,如果需要保

持有效负载3-12公斤的负载,碳纤维既可以满足质量轻巧,并且强度高,不变形。可以保证精

度。

三、并联机器人特点

1、无累积误差,精度较高;

2、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应

好;

3、结构紧凑,刚度高,承载能力大;

4、完全对称的并联机构具有较好的各向同性;

5、工作空间较小。